자동제어·릴레이·PLC 논리 기초

래더 논리는 전원선 사이의 접점 조건이 참일 때 오른쪽 코일 또는 명령이 동작하는 형태로 읽는다. 직렬 접점은 AND, 병렬 접점은 OR 조건에 해당한다. 자기유지는 순간 시작신호가 사라져도 자기 접점으로 코일 상태를 유지하고, 인터록은 상반 동작이 동시에 성립하지 않도록 상대 회로를 차단한다. PLC는 입력 판독·프로그램 실행·출력 갱신의 반복 스캔을 거친다. 폐루프 제어에서는 센서로 측정한 출력과 목표값의 편차를 제어기가 계산하고, P는 현재 편차, I는 누적 편차, D는 편차 변화율에 반응한다.

논리식은 직렬 A·B, 병렬 A+B, 부정 ¬A로 정리할 수 있다. 드모르간 법칙은 ¬(A·B)=¬A+¬B, ¬(A+B)=¬A·¬B다. 피드백 제어의 기본 오차는 e(t)=r(t)-y(t)이고 PID 조작량은 개념적으로 u(t)=Kp·e(t)+Ki∫e(t)dt+Kd·de(t)/dt로 나타낸다. 단위 피드백의 폐루프 전달함수는 G/(1+G) 형태이며, 실제 블록의 부호와 피드백 경로를 먼저 확인한다.

릴레이 제어는 실제 접점·코일과 배선으로 논리를 구성해 직관적이지만 변경 시 배선 작업이 필요하다. PLC는 프로그램으로 논리를 바꾸고 타이머·카운터·진단을 통합하기 쉽다. NO/NC 표기는 장치의 정상·무여자 상태를 기준으로 하며, 래더의 접점 명령이 실제 현장 접점과 언제나 같은 그림이라는 뜻은 아니다.